一种光伏玻璃垛水平压条全自动放置与混合打包控制系统

本申请提供一种光伏玻璃垛水平压条全自动放置与混合打包控制系统，涉及玻璃垛包装领域。该系统包括：位姿规划单元接收玻璃垛的平面结构数据，位姿解算得到压条的目标放置坐标，获取物料存储单元内部多层料仓的扫描数据，通过路径优化模块得到物料轨迹数据；物料转移单元解析物料轨迹数据驱动三自由度精密线性运动模组及多爪并行夹持机构对物料存储单元内部的物料进行抓取，并将抓取执行结果封装为抓取信号反馈至物料存储单元；物料存储单元实时监测各独立料仓的槽位状态，并接收物料转移单元反馈的抓取信号，结合补料机制，构建物料反馈与更新机制。解决了效率低、定位精度差，且料仓无数据记忆、难与抓取单元协同满足混合打包技术问题。