一种机器人作业过程中目标位姿递进优化识别方法及系统

本发明属于电力机器人自主作业领域，提供了一种机器人作业过程中目标位姿递进优化识别方法及系统，其技术方案为：其将位姿识别拆解为姿态调整，粗检测，细检测三个阶段，在第一作业位置，采用模板匹配算法对目标物体进行模板匹配，得到目标物体在图像中的位置和姿态，基于目标物体在图像中的位置和姿态，构建目标物体的包围框；基于目标物体的包围框确定第二目标作业位置，控制机械臂到达第二作业位置；基于第二作业位置，根据目标物体在图像中的像素信息，得到第三目标作业位置，根据第三目标作业位置调整机械臂的坐标位置到达最终作业位置，执行作业操作。克服了复杂环境的影响，提高姿态估计的精度，有效提高电力机器人自主作业精度。