一种基于单目视觉的二自由度光学跟踪方法及系统

本发明属于计算机视觉与自动控制技术领域，具体涉及一种基于单目视觉的二自由度光学跟踪方法及系统，在扫描仪上设置标定板，通过单目相机拍摄包含标定板的单张标定图像；提取标定图像的标定点坐标，基于理想相机成像模型，输入标定图像、各标定点物理间距、图像分辨率、像元尺寸及镜头焦距为已知参数，估测相机主点坐标、像元尺寸比、主距和方向平移量；引入包含径向畸变、偏心畸变及薄棱镜畸变的综合镜头畸变模型，通过解耦计算，获取相机的精确径向畸变系数、偏心畸变系数、薄棱镜畸变系数以及旋转、平移量；通过逆向重投影获取标定点的理论像素坐标，评估并优化标定精度；通过云台控制系统调整相机视角，使扫描仪位于相机视场中心区域。