基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法，包括：获取机器人在当前时刻的实时位姿和预测位姿对应的场景图像，提取场景图像中的所有直线段以形成实时直线段集合和预测直线段集合；计算实时直线段与预测直线段的匹配程度，取最大匹配值并求和得到结构一致性；在预测位姿的允许范围内选取多个采样位姿，分别计算其与实时位姿的结构一致性并获取对应梯度场，以结构一致性为权重对各梯度场进行加权平均与求和，得到修正梯度场；将修正梯度场乘以设定步长用于修正预测位姿的梯度场，以实现对机器人的高精度定位。本发明解决了对机器人定位准确性不高的问题。