一种基于改进神经网络的水下航行器光学导引方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于改进神经网络的水下航行器光学导引方法、程序、设备及存储介质，属于机器视觉领域。包括：构建水下灯阵数据集包括图片及其对应的标定位置框的角坐标；以Yolo11n模型为基础构建上层神经网络，在主干网络中引入shuffleNet；将水下灯阵数据集输入上层网络进行预训练，输出标定位置框的角坐标；构建水下灯点数据集包括标定位置框的图片及图片内每个灯的轮廓坐标；下层神经网络与上层神经网络结构相同，但在预测头引入高斯热力图作为头反馈调整网络参数；将水下灯点数据集输入下层神经网络，输出每个灯的轮廓像素坐标；将每个灯的轮廓像素坐标采用PNP算法获取水下航行器相对于灯阵的位置坐标，可以在不同水域的情况下对航行器位置进行精确预测。