基于转台位姿测量的非重叠视场多目相机标定方法

本发明涉及机器视觉技术领域，提供一种基于转台位姿测量的非重叠视场多目相机标定方法，布设转台、多个设备相机和标定板；控制转台改变位姿，各设备相机分别从不同视角拍摄所述标定板的图像，利用各设备相机单独采集的标定板图像，分别计算出各设备相机的初始内参，并计算出各设备相机与标定板之间的位姿变换关系；基于所述位姿变换关系，通过手眼标定算法求解各设备相机相对于平台坐标系的变换矩阵，从而得到各设备相机间的初始外参；以所有观测点的重投影误差之和作为目标函数，采用非线性优化方法对初始内参和推导初始外参的过程参数进行优化，获得标定结果。本发明通过转台运动建立各设备相机间的位姿约束关系，从而实现外参数的精确求解。