一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统

本发明涉及车辆视觉感知技术领域，具体公开了一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统，所述方法包括基于多项式鱼眼成像模型对各鱼眼相机进行离线标定，构建像素反投影查找表，对采集的鱼眼图像执行查表式去畸变处理；提取多区域棋盘格角点，建立跨视角对应点集合；求解各鱼眼相机到鸟瞰基准平面的初始单应性矩阵，构建包含棋盘格重投影误差、重叠区域对齐误差及物理尺度约束的联合目标函数，对所有单应性矩阵进行全局联合优化；采用逆向映射策略生成各路鸟瞰子图；基于相机权重差值识别接缝区域，生成整车鸟瞰图，本发明标定流程直观，具有较高的几何精度、实时性与工程可移植性，适用于自动泊车、车辆环视系统及自动驾驶环境感知。