基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法

本发明公开了一种基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法，包括：通过消防无人车与无人机采集的局部点云数据生成子地图集，并利用最大高度值栅格化策略与旋转群增强生成旋转不变的语义描述子。通过计算几何距离和语义距离，结合同构与异构模式加权融合，筛选回环候选子地图对，并进行几何配准，生成回环约束。同时，通过RANSAC算法提取地面点云，滑动窗口平滑更新地平面模型，构建高度约束与姿态对齐约束。将回环约束、地平面约束和位姿信息输入Ceres优化框架进行联合优化，生成全局一致的总地图，有效提升地空协同建图的精度和鲁棒性，适用于复杂火灾救援等应急场景。