基于二维信息引导的三维点云补全方法、装置及可读介质

本发明公开了一种基于二维信息引导的三维点云补全方法、装置及可读介质，涉及点云处理领域，包括：获取物体的残缺点云和二维图像并输入到经训练的三维点云补全模型，残缺点云输入到三维编码器中进行编码，得到多尺度点云特征和点云形状编码特征；二维图像输入到二维编码器中进行编码，得到多尺度图像特征和图像形状编码特征；多尺度点云特征和多尺度图像特征输入到多尺度特征融合模块中进行特征融合，得到融合特征，点云形状编码特征、图像形状编码特征和融合特征输入到解码器中进行解码，得到对应的预测完整点云。本发明解决仅凭单一的残缺点云难以推断物体的缺失结构以及现有的点云补全模型对真实完整点云监督的依赖问题。