建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质

本申请实施例公开了一种建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取目标检测范围的点云数据，将点云数据映射到对应的体素中；利用预设的固定截断距离对体素执行划分操作，以将体素划分为目标体素和干扰体素；将干扰体素对应的点云数据滤除；根据目标体素对应的点云数据构建目标检测范围内的目标物体的立体模型，并输出立体模型。因此，本申请简化了截断距离的计算步骤，通过预设的固定截断距离对体素进行划分，将体素尺寸从分米级缩减至厘米级，显著提高了对室内小物体的表示精度，同时保证计算效率。并且利用干扰体素和目标体素的划分，有效降低了静态点的误判率，提高了动态点云滤除的准确性和可靠性。