数据扩充方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了数据扩充方法、装置、计算机设备及存储介质，包括获取第一场景描述；基于所述第一场景描述从预设地图数据集中确定匹配的目标地图区域，并基于第一场景描述、目标地图区域以及预设交通流生成模型，生成动态目标的三维轨迹信息；基于三维轨迹信息以及目标车辆进行坐标转换，生成与目标车辆对应的三维边界框结构化信息和车道线结构化信息；对三维边界框结构化信息和车道线结构化信息进行处理，生成扩充数据。本发明通过自然语言形式的第一场景描述匹配目标地图区域并生成动态目标三维轨迹，经坐标转换得到结构化信息后生成多视角且连续帧的场景数据，降低自动驾驶数据的获取成本，进而提升模型的泛化能力。