多传感器融合的抗退化SLAM建图方法及系统

本申请实施例公开一种多传感器融合的抗退化SLAM建图方法及系统；该方法可有效解决机器人在室内长走廊等结构退化环境下建图过程中的位姿漂移问题，构建全局一致的三维点云地图与机器人轨迹，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现IMU与轮速计的深度耦合，生成高频位姿预测；对4D激光雷达点云进行去噪、下采样及运动畸变校正，并提取点云法向量与强度特征；采用法向量与强度特征增强的扫描匹配算法，通过多特征权重优化目标函数，提升退化场景下的匹配精度；通过候选关键帧筛选与几何配准验证实现回环检测，将闭环约束纳入因子图进行全局修正；最后增量更新全局点云地图并进行一致性优化，输出鲁棒的三维点云地图与高精度机器人轨迹。