一种基于地形补偿的多尺度PTD滤波算法

本发明公开了一种基于地形补偿的多尺度PTD滤波算法，该方法由以下步骤实现：提取激光雷达末次回波点云并利用统计离群点滤波初步去除粗差点；按比例衰减系数构建多尺度网格结构，调整原有种子点的筛选原则，结合TIN滤波方法，逐层递进选取种子点，采用自适应边界拓展策略，抑制非地面点干扰和边缘信息损失；联合种子点和延展点构建TIN，对下一层较小网格尺寸中的潜在种子点进行TIN滤波；将TIN滤波处理后的非地面点标记为未分类点，基于地形特异性进行二次滤波，迭代逼近真实地面；该方法解决了传统PTD算法在不连续地形边缘、陡坡及山顶区域存在的过度平滑与地形特征损失的问题。