一种基于纹理识别的定位校准方法、系统和光伏机器人

本申请公开了一种基于纹理识别的定位校准方法、系统和光伏机器人，其中方法包括：采集目标光伏板的顶面的第一点云数据；对第一点云数据进行平面拟合，并提取其中关键特征点；建立当前帧点云的特征点集合，与历史帧点云的特征点集合进行双向匹配，获取匹配成功的特征对；基于特征对，求解光伏机器人从历史帧到当前帧的第一位姿变换矩阵，从而估计得到光伏机器人的当前位姿；基于已知的光伏电站的平面布局图，将当前帧的关键特征点投射到平面布局图中，并与平面布局图上最近的组件边框进行配准；求解关键特征点到组件边框的第二位姿变换矩阵；基于第二位姿变换矩阵对光伏机器人的当前位姿进行校准；从而得到光伏机器人的定位坐标。