基于3D点云的语义分割方法及系统

本发明公开了基于3D点云的语义分割方法及系统，涉及点云语义分割相关领域，其中方法包括：利用第一点云数据集训练得到第一点云语义分割模型；对待分割点云数据进行语义分割时，判断是否激活特征自适应增益控制模块；若是，将待分割点云输入特征自适应增益控制模块，基于特征强度信息，生成特征增益系数，对原始特征进行调制，得到适配后点云特征；将适配后点云特征输入至第一点云语义分割模型，输出语义分割结果。本申请解决了现有基于3D点云的语义分割存在的模型对异源传感器点云特征分布差异敏感、跨域适应性弱的技术问题，达到了提高模型对异源传感器点云的特征适配能力，提高跨传感器场景下环境感知的准确性与系统可靠性的技术效果。