基于注意力机制的多模态目标检测方法、系统及电子设备

本申请公开一种基于注意力机制的多模态目标检测方法，涉及自动驾驶领域，方法包括：获取激光点云与 4D 毫米波雷达的障碍物点云数据；对点云做点云柱划分，生成激光、毫米波点柱集合；基于点柱集合，用点注意力与点柱注意力构建混合注意力机制，评估获关键点位与关键柱体；融合二者生成融合点云特征并生成伪图像；据伪图像输出障碍物检测结果。通过点柱处理分割点云，以4D毫米波混合注意力增强激光雷达在烟雾等恶劣环境的目标特征，提升检测敏锐度与精度，提高自动驾驶可靠性。