一种墙面打磨机器人的作业面检测方法及相关装置

本发明公开了一种墙面打磨机器人的作业面检测方法及相关装置，方法包括：构建原始墙面图像集，并对原始墙面图像集进行预处理，得到墙面图像增强集；构建墙面打磨机器人的作业面检测模型，作业面检测模型包括：SFConv模块、HEFA模块、MDFCA模块以及Head模块；通过墙面图像增强集对作业面检测模型进行训练，得到训练好的作业面检测模型；通过训练好的作业面检测模型对作业面进行检测，输出作业面预测信息，根据作业面预测信息确定墙面缺陷的相关信息。本发明解决了现有技术难以准确提取墙面缺陷特征、容易将纹理特征误判为墙面缺陷，导致检测结果出现虚警、且难以检测到模糊或不明显的特征，容易造成漏检的问题。