一种基于DenseCap和SAM的二维场景感知及机器人视觉感知方法

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于DenseCap和SAM的二维场景感知及机器人视觉感知方法。包括：S1.获取DenseCap检测结果；S2.判断检测结果的合格性；S3.SAM分割；S4.区域标定，SAM分割后得到的是基于整个二维场景的掩膜数组，对属于目标对象区域和不属于目标对象的区域分别进行标定；S5.掩膜叠加，将SAM分割产生的每一个区域进行掩膜叠加，掩膜叠加的过程为根据所占区域大小以先小后大的顺序进行叠加；S6.根据掩膜得到进一步贴合对象的边界信息以及相应对象的描述语句，并以此作为输出信息。将DenseCap的丰富语义信息与SAM的泛化能力以及高精度分割相结合，以加强对二维场景图像的信息提取是完全可行的方案。