使用传感器数据检测和跟踪对象

方法、系统和装置，包括编码在计算机存储媒质上的计算机程序，用于从多个传感器中的每个传感器接收相应传感器数据序列；使用神经网络来处理相应传感器数据序列中的每一者以生成相应网络输出，相应网络输出表示在相应传感器数据序列中捕获的对应对象的检测和跟踪信息；针对相应网络输出中的每一者，将相应网络输出变换到鸟瞰图（BEV）空间以生成表示BEV空间中的所跟踪的对象的集合的BEV数据序列；以及基于BEV数据序列生成所跟踪的对象的集合的至少一部分的特征信息。