검색으로 돌아가기
기록
用于V2V协同目标检测任务的无监督Sim2Real域适应方法
발명유효
7청구항 · 1 독립항
§ Ⅰ
개요
발명자
李浥东; 索晓华; 张慧; 韩瑜珊
IPC 분류
G06V 20/56 (2022.01)G06V 20/64 (2022.01)G06V 10/764 (2022.01)G06V 10/82 (2022.01)G06V 10/44 (2022.01)G06V 10/80 (2022.01)G06V 10/75 (2022.01)G06V 10/766 (2022.01)G06V 10/52 (2022.01)G06N 3/006 (2023.01)G06N 3/0464 (2023.01)G06N 3/045 (2023.01)G06N 3/0455 (2023.01)G06N 3/088 (2023.01)G06N 3/048 (2023.01)G06N 3/082 (2023.01)G06N 3/096 (2023.01)
本发明提供一种用于V2V协同目标检测任务的无监督Sim2Real域适应方法，包括：将包含多个智能体感知信息的数据样本作为输入；使多个智能体利用特定的通信技术共享各自的原始感知信息；对获取的协同数据样本进行数据增强处理；还对协同数据样本的源域数据中的目标尺寸进行自适应缩放；采用基于锚点的PointPillar点云特征提取模型，提取其中间特征；将各个智能体的中间特征输入代理特征领域分类器中进行领域判别；将所有智能体的中间特征统一传输至主车，并在多智能体特征融合模块中进行深层语义信息的融合；将融合后的增强特征输入融合特征域分类器，进一步提取领域不变特征；融合后的特征输入两个检测头，分别完成边界框回归和目标分类，获得目标检测结果。