用于无人叉车末端作业的多模态融合载具识别方法及系统

本发明公开了用于无人叉车末端作业的多模态融合载具识别方法及系统，涉及业车辆自动驾驶技术领域末端作业技术领域，包括：将深度相机上传的数据输入到定位模型中，据以定位末端载具的位姿结果；所述定位模型的训练过程如下：获取深度相机上传的RGB、IR及深度数据后对齐处理，标注对齐后数据；将对齐后数据输入到端到端的多模态神经网络模型，结合所设置的损失函数，动态优化RGB、IR及深度数据的权重分配，据以根据训练所得到最优模型的输出实现载具类型识别、插孔位置亚像素级定位，并结合相机标定参数与车体控制约束，构建载具位姿解算算法，最终定位末端载具的位姿结果；该识别方法显著提升无人工业车辆在复杂动态环境中的自主作业能力。