一种基于动静风险评估的无信号灯路口自动驾驶决策方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是一种基于动静风险评估的无信号灯路口自动驾驶决策方法，所述方法包括语义分割监督的视觉编码模块、交互信息编码模块、门控跨模态融合模块、静态网格化与动态碰撞指标结合的碰撞风险评估模块，以及深度强化学习网络的决策控制模块，其中所述决策控制模块包含Actor网络和Critic网络。该系统在深度强化学习框架下构建安全决策方法，视觉编码以语义分割结果为监督信号，保留道路结构与车道拓扑等关键语义，提升对复杂路况的理解。碰撞风险评估模块通过划分风险等级网格并结合二维化的预计碰撞时间动态指标，形成动静结合的风险量化方式，既能避免车辆进入高危区域，又能提前预测潜在碰撞，强化安全约束。