一种作业区域和障碍物同时检测方法及系统

本发明涉及农业智能装备及自主作业机械技术领域，具体为一种作业区域和障碍物同时检测方法及系统。方法包括：构建作业场景数据集，对图像标注未作业区域及障碍物类别；基于YOLOv5s构建多任务学习网络YOLODS，通过添加网络解码分割模块实现未作业区域分割；优化网络解码检测模块，采用解耦头分别提取目标位置与类别信息并融合输出；优化损失函数，引入Focal Loss解决障碍物样本不平衡。系统包括前端水平相机、数据处理模块及控制模块，数据处理模块运行YOLODS网络同步输出作业区域分割图与障碍物检测框，控制模块据此规划农机路径并避障。本发明实现作业区域像素级边界识别与障碍物实例检测的协同处理，在测试集上分割mIoU达0.964、检测mAP@50达0.968，满足农机实时作业需求。