基于三维特征映射和视角聚合的物体姿态估计方法及系统

本发明提供了基于三维特征映射和视角聚合的物体姿态估计方法及系统，属于姿态估计技术领域，所述方法应用于包括图像处理模块、三维特征映射模块、视角聚合模块和姿态估计模块的系统中，具体为：对模板图像和目标图像进行特征提取，对模板图像特征进行三维空间映射，确定模板三维特征和视角信息，通过特征匹配确定每个目标图像特征的视角信息和对应的模板三维特征，通过视角聚合获取目标图像特征和模板三维特征的匹配关系，选择姿态估计算法求解备选粗略姿态估计结果，以此为姿态优化网络的初始值进行迭代优化，获取物体姿态估计结果。本发明可有效降低姿态估计中的误差传递风险，保障其准确性，还可降低计算复杂度，提高其估计效率。