基于多模态跟踪的室内机器人目标检测方法、系统及介质

本发明提供了一种基于多模态跟踪的室内机器人目标检测方法、系统及介质，属于机器人领域，该方法包括：通过静态家具学习与过滤、动态区域聚类优化激光数据处理，并结合视觉抗光照干扰能力，采用基于目标运动特性的动态代价矩阵匹配策略，得到了目标人物的稳定轨迹；融合卡尔曼滤波轨迹预测与目标外观特征匹配，确保目标短暂丢失后能快速恢复跟踪；采用人引导跟随建图模式，利用被跟踪目标的移动轨迹作为动态引导，分离动态与静态点云，构建带语义标签的高精度环境地图；建立了一种跟随状态监控与主动服务联动机制，通过识别目标姿态并结合语义地图进行场景化决策，触发相应的健康监护与安全服务，实现了从被动跟踪到主动智能服务的跨越。