一种基于多源融合的公路交通态势感知与推演方法

本发明涉及智能交通技术领域，公开了一种基于多源融合的公路交通态势感知与推演方法，包括以下步骤：对激光雷达、毫米波雷达与视觉传感器采集的交通数据进行动态时空校准；根据校准后的数据，通过自适应融合决策算法对不同传感器数据进行融合处理；利用三维点云态势分析模型对融合后的数据进行目标识别与态势分析；基于目标的轨迹和道路拓扑信息进行态势推演，预测交通冲突并触发预警，所述动态时空校准包括：建立毫米波雷达极坐标与激光雷达笛卡尔坐标之间的转换模型，以车辆轮廓角点为基准点，进行空间配准。通过动态时空校准算法，精准解决了多源传感器数据融合中的时空异步问题，实现了激光雷达、毫米波雷达与视觉传感器数据的高精度校准。