基于演化博弈论的快速路互通交织区超车换道行为控制方法

本发明公开了基于演化博弈论的快速路互通交织区超车换道行为控制方法，属于智能网联车辆协同控制技术领域。该方法先基于车辆运动状态约束与驾驶舒适度条件，构建换道时机模型，获取所有换道时机点；再通过演化博弈模型，综合超车车辆与被超车辆的效率、安全效用及交通环境影响，筛选最佳换道时机；最后利用模型预测控制建立轨迹预测模型，生成最优换道轨迹。本发明实现了换道时机与轨迹的一体化优化，能有效抑制速度波动，降低车道纵向风险，显著提升快速路互通交织区的换道成功率、通行效率与行车安全性，适用于各类智能网联车辆在复杂交织环境下的换道控制，具有较高的工程应用价值。