低空飞行器在复杂环境高密度飞行时的碰撞风险预测方法

本发明涉及风险预测技术领域，具体为低空飞行器在复杂环境高密度飞行时的碰撞风险预测方法，包括以下步骤：通过三维激光雷达获取点云并聚类生成障碍物轨迹，轨迹匹配识别扰动特征段，结合路径向量计算偏移角生成扰动频次图，提取参数建模动态安全间隔，融合多因子评估碰撞风险等级。本发明中，通过三维激光雷达点云时间窗划分结合密度聚类构建障碍物轨迹拓扑，轨迹相似度匹配识别突变特征，航向偏移统计结合夹角运算生成高斯核动态安全包络，通过归一化参数与径向基加权建立自匹配阈值，提升高密度飞行碰撞预测精度，增强对气象与障碍物异质性匹配能力，降低误判预警延迟，实现多变量飞行态势协同解析。