室内指纹采集定位方法、设备及介质

本申请提供了一种室内指纹采集定位方法，包括：基于获取的移动终端传感器数据得到当前位置，并更新指纹数据库；从获取的移动终端视觉数据中提取关键帧并进行视觉定位，得到移动终端相机的室内坐标；基于所述室内坐标修正得到当前位置相关的步长和航向角参数，用于下一周期位置推算。本申请利用行人自有的移动终端即可实现指纹数据的自动化采集，彻底改变了传统依赖人工采集的模式，极大提高了效率，降低了数据库维护成本。本申请通过视觉定位提供的绝对坐标信息周期性修正得到当前位置相关的步长和航向角参数，将累积误差控制在有限范围内，显著提升了位置推算和指纹采集的精度。