面向比特约束与丢包信道的混合编码车辆编队协同控制法

本发明公开了一种面向比特约束与丢包信道的混合编码车辆编队协同控制法，包括：设定领航车和多辆跟随车；通过三阶同构车辆结构模块获取量测信息，并传送至二进制编码模块；将量测信息进行二进制编码，计算二进制码字，并将码字传输至共享信道；通过二进制解码模块进行解码，获得解码码字；通过二描述编码模块对有限比特码字编码为两个同等重要的描述，并分别送入存在丢包的传感器‑控制器信道；解码后将解码数据发送至协同编队控制模块；通过各车辆解码数据、协同编队控制增益K计算编队控制器输出。本发明使车辆编队能够在带宽受限、随机丢包的信道环境中实现高可靠的状态信息共享与协同控制，从而提升编队整体稳定性与安全性。