电动机转矩控制方法、机器人控制装置

一种多关节机器人的直接示教中的电动机转矩控制方法，其中，在直接示教中，通过传感器取得机械臂的末端执行器移动到示教目标位置时的所述多关节机器人的各关节的关节角度、关节角速度，基于通过所述传感器取得的各关节的关节角度和关节角速度，计算机械臂的末端执行器变量的偏差和所述末端执行器变量的速度偏差，基于所述机械臂的所述末端执行器变量的偏差、所述末端执行器变量的速度偏差以及所述机械臂的关节角度，通过省略了惯性补偿项的数学式，分别计算各关节的关节转矩的控制目标值，在所述多关节机器人的直接示教中，将内置于各关节的电动机的电动机转矩控制为计算出的关节转矩的控制目标值。