用于相对于基座调节车辆外部视觉单元的框架的装置和方法

本发明涉及框架相对于基座从第一位置到用户偏好的第二位置的调节。在调节范围的调节端位置处设置有止动挡块。调节包括相对于基座从第一位置向第二位置驱动框架，以及基于包括指示电动机的电动机阻抗的参数的模型来估算指示框架相对于基座关于第一位置行进的距离的位置参数。在驱动框架之前，框架被驱动为抵靠止动挡块，测量堵转电流消耗，并且基于测量的堵转电流消耗来估算电动机阻抗。