车辆控制装置及车辆控制方法

根据本发明的车辆控制装置以及车辆控制方法，在其一个方式中，在线控转向系统的转舵功能产生了异常时，根据输入方向盘的转向操作，执行通过施加于车辆的车轮的摩擦制动力使车辆产生横摆力矩的制动力矩控制，在所述制动力矩控制中，根据车辆的状态分配施加于作为转舵轮的第一车轮和转舵轮以外的第二车轮的制动力矩用制动力。由此，即使车辆状态有变化，也能够使制动力矩控制稳定地发挥作用。