一种智能化双自由度协同透明球型做青装置及其做青方法

本发明公开了一种智能化双自由度协同透明球型做青装置及其做青方法。本发明中驱动电机驱动转动轴带动U型架转动，垂直于转动轴的散热管与U型架构成转动副，做青球体固定于散热管上；转动架与U型架构成转动副，转动架两端固定的两个气缸分别驱动移动轴一和移动轴二移动，传动轴与U型架构成转动副；移动轴一和移动轴二上的滚柱组分别与转动轴上变速齿盘一的一个齿圈一和传动轴上变速齿盘二的一个齿圈二啮合，传动轴通过锥齿轮副与散热管连接；变速齿盘一上各齿圈一的齿槽沿径向一一对齐，变速齿盘二上各齿圈二的齿槽沿径向一一对齐。本发明能够实现对茶叶的做青工作，且做青效果良好。