一种超声扫描机器人末端恒力装置及超声扫描机器人

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种超声扫描机器人末端恒力装置。本发明包括与扫描机器人手臂连接的底座、用以安装超声探头的随动座；还包括压力组件和拉力组件。本发明通过压力组件和拉力组件相配合，利用位于不同位置的压力弹簧和拉力弹簧受力发生压缩和拉伸变化，控制压力弹簧与拉力弹簧的初始合力为目标值，实现机器人运动时超声探头的稳定恒力输出。本发明实现了接触力控制与机械臂控制的分离，可以避免对患者造成危害，同时其结构简单、体积小且输出力稳定，采用机械设计的被动力控方案具有更好的安全性，可以满足机器人超声扫描的临床要求。