手术器械的夹持状态检测方法、装置和计算机设备

本申请涉及一种手术器械的夹持状态检测方法、装置和计算机设备，在手术器械与手术机器人的机械臂末端对接完成的情况下，控制手术器械的夹持角度达到夹持边界角度，在手术器械的夹持角度达到夹持边界角度的情况下，获取手术器械的第一夹持力，根据第一夹持力和夹持边界角度下的第一目标夹持力，确定手术器械的第一夹持状态。本申请实施例中基于夹持边界角度下的第一夹持力和夹持边界角度下所需的第一目标夹持力对手术器械的状态进行检测，不需要使用额外的机械结构，检测方法简单高效、实用性高，且应用范围广，从而提高手术效率。