一种基于多模态感知的人机协同增材修复与再制造方法及系统

本发明公开了一种基于多模态感知的人机协同增材修复与再制造方法，属于智能制造与增材制造技术领域，包括：S1、基于损伤部件的增材修复环境，建立三维栅格地图；S2、基于多模态数据采集模块采集到的损伤形貌数据，构建三维损伤模型；S3、基于三维损伤模型，获得规划修复路径及其匹配的工艺参数；S4、基于规划修复路径，修复设备对损伤部件进行增材修复。本发明通过构建增材修复环境三维栅格地图体系，结合对修复环境及损伤部件进行多角度扫描，同步采用视觉传感器采集损伤部位三维形貌数据，实现了修复设备作业空间与损伤区域亚毫米级的协同定位，为后续修复作业提供了精确的三维空间基准。