一种用于移动焊接平台的移动底盘与机械臂协同控制的焊接方法、系统

本发明提供了一种用于移动焊接平台的移动底盘与机械臂协同控制的焊接方法、系统，可以实现底盘移动与机械臂焊接的同步控制，包括：步骤1：实时获取待焊接的目标焊缝路径信息以及移动底盘在全局坐标系下的实时位姿信息；步骤2：建立底盘与机械臂的统一系统运动学模型，根据所述统一系统运动学模型，将所述目标焊缝路径分解为移动底盘的底盘目标轨迹和机械臂的机械臂目标轨迹；步骤3：控制移动底盘沿底盘目标轨迹行进；步骤4：根据移动底盘的实时位姿信息与底盘目标轨迹之间的偏差，结合机械臂目标轨迹计算得到机械臂需要执行的补偿运动，机械臂执行所述补偿运动。