高度图碰撞避免

一种用于机器工具作业和其他应用的使用高度图的对象干涉检查技术。将工件或其他障碍物的CAD模型转换为高度图，所述高度图为网格的每个单元定义在参考系的平面上方的障碍物高度。然后将机器工具中心点路径转换到相同的参考系。通过将每个转换后的工具路径检查点的高度坐标与对应网格单元的高度图值进行比较来执行干涉检查。通过定义具有增加的高度坐标的新路径点以替换干涉关键路径点，来解决检测到的任何干涉。通过创建工具的自下而上高度图并将工具高度图的每个像素与障碍物高度图的对应网格单元进行比较，能够对整个工具进行干涉检查。