一种输煤皮带双圆轨巡检机器人及声纹故障预警方法

本发明涉及一种输煤皮带双圆轨巡检机器人及声纹故障预警方法，包括：巡检机器人和圆管轨道；巡检机器人顶部转动连接有行走轮，行走轮滚动连接在圆管轨道上；巡检机器人通过行走轮吊挂在双圆管轨道下方；巡检机器人内设有声纹故障检测预警装置，声纹故障检测预警装置包括麦克风阵列、相机、红外传感器和控制板，控制板安装在巡检机器人内，麦克风阵列、相机和红外传感器安装在巡检机器人外侧并和控制板连接，控制板通过信号连接有机器人管控平台。本发明的有益效果是：双圆管轨道利用圆面无棱角特性减少煤灰粘附，解决了传统的单轨或工字钢轨道易堆积煤灰及结渣，导致机器人运行卡滞影响巡检效率和轨道寿命的问题。