基于虚拟七自由度的六轴机械臂奇异规避控制方法及装置

本发明公开了一种基于虚拟七自由度的六轴机械臂奇异规避控制方法及装置，机械臂末端设有与末端坐标系原点重合且垂直于末端坐标系旋转轴的虚拟旋转轴，控制方法包括：获取当前检测周期中机械臂各关节的位置信息、角度信息以及末端的实际位姿、期望位姿；基于各关节的位置信息和角度信息，结合机械臂接近肩部奇异点和/或腕部奇异点的状态对应调整虚拟旋转轴的权重值,并重构用于规避奇异点的二次规划问题,求解得到待执行的关节角度增量向量；基于待执行的关节角度增量向量，计算得到机械臂在下一检测周期各个关节的角度值，基于各个关节的角度值控制机械臂运动，以规避机械臂的肩部奇异点和/或腕部奇异点。