一种SRS构型机械臂逆运动控制方法及系统

本发明公开了一种SRS构型机械臂逆运动控制方法及系统，方法包括：建立七自由度机械臂的若干个关节角度各自与臂角之间的函数关系，确定每一函数关系的驻点，臂角定义为实际臂平面相对于参考臂平面绕肩部至腕部连线的旋转角度；获取每一函数关系与对应关节的预设角度限位线的交点；根据驻点及交点的位置信息，计算机械臂在运动过程中的可行臂角区间，可行臂角区间为使所有关节角度均处于其对应角度限位范围内的臂角取值范围；根据可行臂角区间选取目标臂角，并基于目标臂角生成机械臂的关节角度控制指令。通过对关节角度与臂角函数关系的系统性分析，精确计算可行臂角区间，实现了对七自由度机械臂关节运动极限的高效、可靠在线规避。