一种基于外骨骼和数据手套的机器人数据采集及训练方法

本发明公开了一种基于外骨骼和数据手套的机器人数据采集及训练方法，包括以下步骤：首先，同时使用数据手套与外骨骼采集人类上肢及手部动作数据；其次，将采集数据进行时间对齐、坐标转换和卡尔曼滤波处理，统一成高精度的状态向量；最后，利用状态序列样本训练Transformer模型以预测人类动作趋势，实现对专家演示动作的模仿学习。该方法结合多模态传感器数据，实现对人类复杂动作的高精度采集与建模，具备良好的泛化能力与实用性。