基于3D视觉的焊点定位与检测一体化控制方法及系统

本发明涉及车辆智能焊接控制技术领域，提出了一种基于3D视觉的焊点定位与检测一体化控制方法及系统，本发明通过动态点云采集结合ICP配准实现“边扫描边定位”，显著提升柔性制造环境下的适应性和实时性。借助k‑d树和方向中心性指标，提高了焊点缺陷识别的准确性和鲁棒性，尤其适用于处理复杂反光、遮挡或形变的焊接环境。此外，该方案融合焊接前后的定位与检测流程，实现全过程追溯，消除信息孤岛，提高质量管控的一体化水平，并有效降低设备冗余与维护成本。