一种用于特种重型非标机械手的手眼标定法

本申请涉及自动化技术领域，提供一种用于特种重型非标机械手的手眼标定法，包括：在目标抓取物的预定夹取中心点处固定设置一个标识点；控制机械手末端运动至所述标识点的理想夹取位姿，获取所述标识点在世界坐标系下的第一位置坐标；利用所述机械手末端安装的深度相机对所述标识点进行多次拍摄；每次拍摄时，获取当前机械手末端在世界坐标系下的第二位置坐标；计算得到当前拍摄时所述标识点在机械手末端坐标系下的第三位置坐标；获取所述标识点在相机坐标系下的第四位置坐标；计算从相机坐标系到机械手末端坐标系的刚性变换矩阵，完成手眼标定。本申请实现了在机械手自由度受限、控制精度不足、末端结构非标等苛刻条件下的鲁棒手眼标定。