一种基于全局输入的机器人示教编程方法及系统

本发明涉及工业机器人智能编程与人机交互技术领域，尤其涉及一种基于全局输入的机器人示教编程方法及系统；系统包括任务意图交互模块、语义约束匹配模块、设备建模模块、轨迹优化模块、交互验证模块及跨平台部署模块。本发明通过全局任务建模与语义抽象，使用户无需逐点示教或手动分段，仅需一次性定义关键帧并附加行为语义标签，即可一键生成高质量轨迹。该方法实现了从传统“分段输入、局部插补、后处理平滑”到“全局输入、统一优化、本质平滑”的范式升级，通过任务意图层、语义规划层与物理执行层三层解耦的架构，将高层任务语义自动转化为底层平滑轨迹。语义规划层深度融合多模态约束模板与高性能优化算法，在严格满足动力学约束的前提下，生成的轨迹总时间可缩短15%–25%，加速度峰值降低40%–50%，从运动指令源头实现超平滑控制，有效抑制机械振动与冲击。本发明显著降低了示教编程的复杂度，提升了轨迹平滑性与系统可移植性，尤其适用于中低端工业机器人在装配、搬运、检测等典型工艺场景中的快速部署与高效编程。