一种基于智能协调控制的双臂协同操作控制方法

本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种基于智能协调控制的双臂协同操作控制方法，采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层架构。高层通过嵌入双臂多头协同注意力机制的混合强化学习生成任务空间目标；底层根据该目标采用包含主任务控制项、协同控制项和零空间控制项的多目标动力学控制律计算关节力矩；通过状态反馈与多目标奖励函数实现闭环自适应更新。本发明采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层控制架构，使高层强化学习策略不受底层复杂动力学方程影响，显著提高了策略的学习效率和迁移能力。