一种机器人驱动控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种机器人驱动控制方法、装置、设备及存储介质，包括：据连杆机器人当前时刻各关节对应的期望轨迹和实际运行轨迹计算跟踪误差；采用滑模控制算法对所述跟踪误差进行计算，获取当前时刻的第一输入力矩；将上一时刻的实际输入力矩与所述实际运行轨迹作为动态神经网络的输入，对当前时刻下机器人动力学模型中的未知力矩进行预测，并将预测的未知力矩作为当前时刻的第二输入力矩；根据所述第一输入力矩和所述第二输入力矩，确定当前时刻的实际输入力矩，并根据所述当前时刻的实际输入力矩，控制所述连杆机器人进行运动；用于解决现有技术中连杆机器人的由于多种不确定因素导致的稳定性和精确度下降的问题。