一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质，涉及机械手控制技术领域，方法包括根据获取的机器人双手的受力数据，采用训练好的神经网络模型，确定被搬运物体的质心位置；基于双手力‑力矩平衡条件，根据质心位置，确定机器人双手抓取被搬运物体的抓取点位置，并控制机器人双手抓取被搬运物体；基于模型预测控制技术与控制障碍函数技术，根据获取的障碍物信息，生成被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹和机器人双手的无碰撞平移运动轨迹；根据获取的机器人双手搬运被搬运物体时的平移加速度，确定机器人双手搬运被搬运物体时的期望姿态。本发明通过步骤间的逻辑衔接，全面弥补了现有技术在物体抓取、双手姿态调整、避障环节的不足。