基于知识图谱的机器人抓取目标识别与定位方法及系统

本发明公开了一种基于知识图谱的机器人抓取目标识别与定位方法及系统，通过多源数据整合构建包含物体外观特征与抓取点位姿参数的三元组知识图谱，实现结构化节点网络；进而获取机器人视觉模块的环境感知数据，经处理确定目标物体的向量表示，若相似度超过阈值，则运用实体链接技术查询匹配节点，解决识别歧义获得精确结果；基于结果检索知识图谱中的位姿参数，进行坐标转换生成细粒度抓取序列，结合实时视觉反馈采用动态调整算法优化路径，并通过模拟评估更新知识图谱适应新场景。本发明突出了知识图谱在抓取优化中的核心作用，提升了机器人操作的准确性、鲁棒性和自适应能力，适用于工业自动化等领域。